Lehenengo eraikuntza-aztarnak K.o. II. mendekoak dira. C. Gaur egun Erdi Aroko hiriguneak hartzen duen espazioan zehar jaisten zen errekatxo baten ertzean kokatzen dira, badia menderatzen zuten itsaslabarretan itsasoratzeko.

Mendebaldeko Erromatar Inperioa erori ondoren, K.o. 476. urtean. C. Erromatarren garaiko eraikinen hondakinen gainean biztanleak etxoletan bizi ziren aldi luze bat inauguratu zen. Parrokia-funtzioak betetzen zituen eliz baten inguruan antolatutako herrixka bat eratu zen, non itsasoko baliabideak ustiatzean oinarritzen zen ekonomia.

Herria 1209an fundatu zen eta herrixkako espazio zaharra berrantolatu zen. Kale paraleloetan espazioa antolatzen da eta etxe-etxadiak eraikitzeko tarteko espazioen lotizazioa egiten da, garai horretan eraikitzen baita Zarautz Jauregiko jatorrizko dorrea.

Zarauz familiak, XVI, XVII eta XVIII. mendeetako Gipuzkoako beste leinu askok bezala, kanpora begirako politikari ekin zion. Hori Zarautz Jauregiaren eraikuntza-etapa desberdinetan islatu zen, eta hasierako dorretik gaur egun ezagutzen dugun eraikinarte zabaldu zen.

Eraikina utzi ondoren, erabilera aldatu egin zen bizilekutik beste erabilera batzuetara, hala nola eskabetxeriara edo kuartel militar gisa erabiltzera. Gaur egun turismo bulegoa, Mundubira museoa eta erabilera anitzeko aretoa daude bertan.